En mayo de 1319 el castillo de Tíscar fue conquistado por el infante Pedro de Castilla, hijo de Sancho IV y de la reina María de Molina y tutor del rey Alfonso XI de Castilla durante su minoría de edad junto con su madre y el infante Juan, hijo del rey Alfonso X.
Y en vista de ello el infante Pedro se propuso conquistar el castillo y ordenó a sus tropas que se preparasen para seguirle y que llevaran provisiones en las talegas para doce días, al tiempo que hacía correr la voz entre sus gentes de que se dirigían a otro lugar y no a conquistar el castillo de Tíscar. Y los castellanos se pusieron en marcha poco después y tomaron un camino que no llevaba a Tíscar, aunque poco después volvieron sobre sus pasos y se encaminaron hacia dicho lugar.
No obstante, las sólidas defensas del castillo desbarataron los proyectos del infante Pedro de apoderarse de ella rápidamente, por lo que éste y sus hombres se vieron obligados a combatir como soldados de infantería y a calzar sus pies con abarcas de esparto durante los trece días que duró el asedio.
Y poco después, un hombre de muy baja estatura llamado Pero Hidalgo, que según las crónicas de la época estaba a las órdenes del maestre de Calatrava, escaló de noche junto con algunos hombres y por mandato del infante Pedro la llamada «Peña Negra», situada junto al castillo de Tíscar y defendida por diez hombres, y al amanecer.
Pero Pedro Hidalgo y sus hombres atacaron a los musulmanes que la custodiaban, los mataron a todos y se apoderaron de ella. Y al saberlo el infante Pedro, ordenó a sus tropas que se prepararan, lanzó un ataque general sobre la villa de Tíscar, y la conquistó.
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